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Computational real algebraic geometry and applications to robotics - lecture 1

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Virtualconference
Auteurs : Moroz, Guillaume (Auteur de la Conférence)
CIRM (Editeur )

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Résumé : Robotic design involves modeling the behavior of a robot mechanism when it moves along potential paths set by the users. In this lecture, we will first give an overview of different approaches to design a set of kinematic equations associated with a robot mechanism. In particular, these equations can be used to solve the forward and the backward kinematics problems associated with a robot mechanism or to model its singularity locus. Then we will review methods to solve those equations, and notably methods to draw with guarantees the real solutions of an under-constrained system of equations modeling the singularities of a robot.

Codes MSC :
65Dxx - Numerical approximation and computational geometry (primarily algorithms) [For theory, see 41-XX and 68Uxx]
68T01 - General
68W30 - Symbolic computation and algebraic computation
65G20 - Algorithms with automatic result verification

Ressources complémentaires :
https://www.cirm-math.fr/RepOrga/2564/Slides/part_1_moroz_final.pdf

    Informations sur la Vidéo

    Réalisateur : Hennenfent, Guillaume
    Langue : Français
    Date de publication : 19/03/2021
    Date de captation : 01/03/2021
    Sous collection : Research School
    arXiv category : Computer Science
    Domaine : Computer Science
    Format : MP4 (.mp4) - HD
    Durée : 01:34:26
    Audience : Researchers ; Students
    Download : https://videos.cirm-math.fr/2021-03-03_Moroz_1.mp4

Informations sur la Rencontre

Nom de la rencontre : French Computer Algebra Days / JNCF - Journées nationales de calcul formel
Organisateurs de la rencontre : Bardet, Magali ; Busé, Laurent ; Koseleff, Pierre-Vincent ; Vaccon, Tristan
Dates : 01/03/2021 - 05/03/2021
Année de la rencontre : 2021
URL Congrès : https://conferences.cirm-math.fr/2564.html

Données de citation

DOI : 10.24350/CIRM.V.19721503
Citer cette vidéo: Moroz, Guillaume (2021). Computational real algebraic geometry and applications to robotics - lecture 1. CIRM. Audiovisual resource. doi:10.24350/CIRM.V.19721503
URI : http://dx.doi.org/10.24350/CIRM.V.19721503

Voir aussi

Bibliographie



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